В августе 1958 г. из подчинения заместителя Министра обороны СССР по специальному вооружению и ракетной технике в состав Сухопутных войск были переданы "инженерные бригады РВГК (формировавшиеся во второй половине 1940-х - начале 1950-х г.г.), ракетные соединения именовались "бригадами особого назначения РВГК", а с 1953 г. - "инженерными бригадами РВГК", оснащенные принятыми на вооружение в 1955 г. управляемыми жидкотопливными ракетами оперативно-тактического назначения Р-11 с дальностью стрельбы 80-150 км и фугасной боевой частью массой 1000 кг.
Это были три соединения:
- 77-я инженерная бригада РВГК (была сформирована в 1953 г. на полигоне Капустин Яр и по завершении формирования и подготовки дислоцирована в Прикарпатский ВО). При формировании, в 1952 г., бригада оснащалась ракетами Р-2 (вариант "Фау-2");
- 90-я инженерная бригада РВГК (была сформирована в 1952 г. на полигоне Капустин Яр и по завершении формирования и подготовки дислоцирована в Киевский ВО). При формировании, в 1952 г., бригада оснащалась ракетами Р-2 (вариант "Фау-2");
- 233-я инженерная бригада РВГК (была сформирована в 1955 г. на базе кадров артиллерийской бригады РВГК Воронежского ВО).
Вариантом ракеты Р-11 (8А61) в конце 1950-х г.г. являлась ракета Р-11М (8К11) с дальностью 80-180 км. Ракеты размещались на гусеничной пусковой установке 2П19 ("объект 803"), выполненной на модифицированном шасси артсамохода ИСУ. Всего в 1956-1960 г.г. было выпущено 56 серийных машин "объект 803".
Переданные в состав Сухопутных войск инженерные бригады РВГК и вновь формируемые ракетные соединения оперативно-тактических ракет стали именоваться ракетными бригадами.
В конце 1950-х г.г. создавалась и в 1962 г. была принята на вооружение ракета Р-17 (8К14).Первоначально эта оперативно-тактическая ракета, являвшаяся дальнейшим развитием Р-11/P-11M и имевшая дальность стрельбы 50-300 км, как и прототип, размещалась на гусеничных шасси (в т.ч. вновь производимых пусковых установках 2П19 в модификации "объект 816", на базе ИСУ). Для ракеты Р-17 был создан ядерный боезаряд мощностью до 10 кт.
Поскольку собственно ракеты Р-11, Р-11М, Р-17 были внешне малоотличимы, все они получили кодовое обозначение НАТО, "привязанное" к пусковой установке и, соответственно, ОТР на гусеничном шасси ИСУ именовались- "Скад А".
Ракетная бригада "Скад А" имела в своем составе 3 дивизиона (в каждом - по 3 батареи с одной пусковой установкой), батарею управления, саперное подразделение, другие подразделения боевого и технического обеспечения. Всего в бригаде имелось 9 пусковых установок, до 500 автомашин специального и общего назначения, 800 человек личного состава (в собственно стартовых батареях - 243 человека)- численность личного состава одного стартового взвода составляла 27 человек.
В соответствии с принятым в 1962 г. правительственным постановлением, для размещения оперативно-тактических ракет к 1965 г. были созданы более мобильные колесные пусковые установки 9П117 на базе шасси МАЗ-543 (с колесной формулой 8x8). Постановление Совета Министров СССР № 75-26 от 27.1.1967 "О принятии на вооружение Советской Армии стартового агрегата 9П117".
9П117М1 В таком виде комплекс с ракетой Р-17 получил обозначение 9К72 (кодовое обозначение НАТО - "Скад Б"), став в 1970-е - 1980-е г.г. основным оперативно-тактическим ракетным комплексом советских Сухопутных войск. В экспортном варианте (Р-300) комплекс широко поставлялся за рубеж, причем в Ираке в 1980-е г.г. были созданы модификации с дальностью 900 км ("Аль-Аббас"), собственные модификации Р-300 создавались также в КНДР и Египте.
В конце 1970-х - начале 1980-х г.г. те ракетные бригады Сухопутных войск, в которых еще имелись пусковые установки на гусеничных шасси (в частности, в Ленинградском ВО) были переоснащены на комплекс 9К72.
Оперативно-тактическими ракетными комплексами 9К72 ("Скад-Б") были оснащены следующие ракетные бригады Сухопутных войск, находившиеся в армейском либо в окружном подчинении:

* 4 ракетная Краснознаменная ордена Ленина Мозырская бригада- 5 Краснознаменная общевойсковая армия Краснознаменный Дальневосточный военный округ (п. Раздольное, в/ч 55690)
* 6 ракетная бригада- 6-я общевойсковая армия ордена Ленина Ленинградский военный округ (п. Пинозеро Мурманской области, в/ч 25795)
* 9 ракетная бригада- Краснознаменный Одесский военный округ (Ст. Рауховка)
* 11 ракетная бригада- 8 гвардейская общевойсковая ордена Ленина армия ГСВГ (г. Вайсенфельс в/ч 57574- управление и ракетный дивизион, 2 дивизиона в г. Йена-Форст)
* 20 гвардейская ракетная Берлинская дважды Краснознаменная бригада- 15 общевойсковая армия Краснознаменный Дальневосточный военный округ (г.Спасск-Дальний), перевооружена на комплекс 9К79-1 "Точка-У" в 1998 г.
* 21 ракетная бригада- ордена Ленина Ленинградский военный округ (Н. Осельки ст. Пери, в/ч 55504). Позывной "Дневной".
* 22 ракетная бригада (381, 383, 397 ордн)- Белорусский военный округ. Кременчуг, Домбовар (полевая почта 25306), Цель (в/часть 14359). Расформирована 3 мая 2005 года.
* 23 ракетная бригада- Краснознаменный Дальневосточный военный округ (г.Биробиджан)
* 27 ракетная бригада- 20 гвардейская общевойсковая Краснознаменная армия ГСВГ (Ноес-Лагерь г. Ютербог вч пп 60606). Позывной "Карбинда"
* 28 ракетная бригада кадра (в/ч 48297)- 5 гв ТА Белорусский военный округ. В августе 1985 г передислоцирована в КСАВО 17 АК (получила номер в/ч 92828) - п. Самсы Джамбулского района Алма-Атинской области
* 34 ракетная бригада- Краснознаменный Одесский военный округ (п. Березино)
* 35 гвардейская ракетная Берлинская орденов Кутузова и Богдана Хмельницкого бригада- окружного подчинения Прикарпатский военный округ (Львовская обл., г. Нестеров)
* 36 ракетная бригада- 3 общевойсковая Краснознаменная армия ГСВГ (г.Альтенграбов)
* 38 ракетная бригада (в/ч 93260)- 13 общевойсковая Краснознаменная армия Прикарпатский военный округ (д.Белая Криница, Кременецкого района Тернопольской области)
* 44 ракетная бригада- Краснознаменный Среднеазиатский военный округ (г. Семипалатинск)
* 47 гвардейская ракетная Запорожско-Одесская Краснознаменная орденов Ленина, Кутузова и Суворова бригада- Северокавказский военный округ (п. Краснооктябрьский). Расформирована в 1998 г.
* 50 ракетная бригада- 13 Кенигсбергский армейский корпус ордена Ленина Московский военный округ
* 65 ракетная бригада- 36 общевойсковая армия Забайкальский ордена Ленина военный округ (г.Нерчинск)
* 75 гвардейская ракетная бригада окружного подчинения Краснознаменный Дальневосточный военный округ (п.Новосысоевка, вч 49962)- расформирована в 1994 г.
* 76 ракетная бригада- 7 танковая армия Белорусский военный округ (п/о Боровка Лепельский район Витебская область)
* 90 ракетная бригада- Краснознаменный Закавказский военный округ (п Шаумяны)
* 95 ракетная бригада- ордена Ленина Московский военный округ
* 99 ракетная бригада- 12 армейский корпус Краснознаменный Северо-Кавказский военный округ
* 103 ракетная бригада- 29 общевойсковая армия ордена Ленина Забайкальский военный округ (г.Улан-Удэ)
* 106 ракетная бригада- Краснознаменный Одесский военный округ (Рауховка) - расформирована в 1992 г.
* 107 ракетная бригада- Краснознаменный Киевский военный округ (г. Кременчуг). Вошла в состав ВС Украины. В 1998 г. включена в 1-ю ракетную дивизию, вооружена комплексами 9К72. Расформирована в 2004 г.
* 111 ракетная бригада- Краснознаменный Туркестанский военный округ (г.Байрам-Али в/ч 54181)
* 112 гвардейская ракетная Новороссийская ордена Ленина Краснознаменная орденов Суворова, Кутузова, Богдана Хмельницкого и Александра Невского бpигaдa- 2 гвардейская танковая Краснознаменная армия ГСВГ (г.Генцроде- вч пп 14353, 3-й д-н- г.Шверин). Выведена в г. Шуя Ивановской области МВО
* 114 ракетная бригада- Северная группа войск (г. Борно Сулиново, Польша)
* 119 ракетная бригада- Краснознаменный Закавказский военный округ
* 131 ракетная бригада- ордена Ленина Ленинградский военный округ (п. Городок, Лужского района Ленинградской области, в/ч 14365)
* 136 ракетная Свирская ордена Богдана Хмельницкого бригада- 4 общевойсковая армия Краснознаменный Закавказский военный округ (п. Перекешкюль, в/ч 14342)
* 149 ракетная Севастопольская Краснознаменная орденов Кутузова и Александра Невского бригада- Краснознаменный Прибалтийский военный округ (п. Долгоруково Калининградская область). Расформирована в январе 1992 г.
* 152 ракетная бригада- Краснознаменный Прибалтийский военный округ
* 153 ракетная бригада- 35 Краснознаменная общевойсковая армия Краснознаменный Дальневосточный военный округ (г. Белогорск, в/ч 47142)
* 159 ракетная бригада окружного подчинения Краснознаменный Киевский военный округ (г. Кировоград). В августе 1993 г. вошла в состав ВС Украины, в 2001 г. перевооружена на комплекс 9К79 "Точка". Расформирована в августе 2003 г.
* 162 ракетная бригада- 6 гвардейская Краснознаменная танковая армия Краснознаменный Киевский военный округ в/ч 54232 (Белая Церковь)
* 164 ракетная бригада- подчинения главнокомандующего ГСВГ (г.Драххаузен, вч пп 17850)
* 173 ракетная бригада- 14 гвардейская общевойсковая армия Краснознаменный Одесский военный округ (г. Бендеры Молдова, в/ч 33867)- расформирована в 1994 году. Позывной "Аграрный"
* 175 гвардейская ракетная Ясско-Кишиневская бригада- подчинения главнокомандующего ГСВГ (г.Ошац, вч пп 66553)
* 176 ракетная бригада- 7 гвардейская общевойсковая армия Краснознаменный Закавказский военный округ
* 177 ракетная бригада- 8 танковая армия Краснознаменный Прикарпатский военный округ (Емильчино, Житомирская область, в/ч 54210 ) - расформирована в 1992 году
* 181 гвардейская ракетная Новозыбковская Краснознаменная орденов Суворова и Александра Невского бригада- 1 гвардейская танковая Краснознаменная армия ГСВГ (вч пп 66047, управление, 1 и 2 дивизион- Кохштедт (г. Дессау), 3-й дивизион- г. Лютерштадт-Виттенберг, вч пп 65894). Позывной "Основа".
* 182 ракетная бригада- окружного подчинения Краснознаменный Сибирский военный округ (г.Красноярск)
* 185 гвардейская ракетная Волгоградская Краснознамённая орденов Кутузова 2 степени Богдана Хмельницкого бригада Центральная группа войск (г.Турнов)- в мае 1990 г. выведена в г.Небит-Даг (ТурВО), в 1991 г. расформирована.
* 186 учебная ракетная бригада- ордена Ленина Ленинградский военный округ (г. Луга, в/ч 11596)
* 187 учебная ракетная бригада- Краснознаменный Приволжский военный округ (г. Каменка Пензенской обл.)
* 189 ракетная бригада- Белорусский военный округ (Станьково), в 1985 году перевооружена на ракетный комплекс 9К714 "Ока".
* 195 учебная ракетная бригада- ордена Ленина Ленинградский военный округ (с. Медведь, Шимского района Новгородской области, в/ч 11883)
* 199 гвардейская ракетная Дрезденская ордена Александра Невского бригада В 1985 году перевооружена на ракетный комплекс 9К714 "Ока". В 1998 г., в составе ВС Украины, вновь вооружена комплексом 9К72. Вошла в состав 1-й ракетной дивизии ВС Украины. Расформирована в 2004 г.
* 233 ракетная бригада- Белорусский военный округ (Слободка Брестская область), в 1985 году перевооружена на ракетный комплекс 9К714 "Ока"

По сути оснащения принципиально новым оружием все ракетные бригады Сухопутных войск были вновь сформированными в послевоенный период соединениями, с новой "сквозной" нумерацией; вместе с тем, некоторые из них унаследовали не только знамена, но и почетные наименования гвардейских минометных частей периода Великой Отечественной войны. Так, в числе таких ракетных бригад были:
- 112-я гвардейская Новороссийская орденоносная ракетная бригада;
- 114-я гвардейская орденоносная ракетная бригада;
- 181-я гвардейская Новозыбковская орденоносная ракетная бригада.
В отличие от бригад, имевших на вооружении пусковые установки на гусеничном ходу, бригады с комплексами 9К72 могли иметь дивизионы как 3-батарейного, так и 2-батарейного состава (по одной пусковой установке в батарее), однако дивизионов в бригаде было больше (минимум 4). При наличии 8 пусковых установок бригада располагала запасом ракет для производства нескольких пусков с одной установки, а в комплект боевых частей помимо фугасной (массой 987 кг) входили ядерная и химическая.
Круговое вероятное отклонение ракет Р-17 составляло до 0,6 км (по зарубежным оценкам -до 0,9 км).
В целях уменьшения кругового вероятного отклонения, в 1979-1985 г.г. велись испытания варианта ракеты Р-17 с оптической головкой самонаведения на конечном участке траектории
Всего по состоянию на 1991 год количество пусковых установок ракет Р-17, которыми располагали советские Сухопутные войска, составляло по зарубежным оценкам порядка 650 единиц, из которых до 100 единиц были дислоцированы в Забайкалье и на Дальнем Востоке.